Vous pouvez télécharger un script python qui permet d'extraire d'un fichier sitemap généré par google toutes les adresses utiles afin d'en créer une représentation html comme celle-ci.
Sans modification, il ne fonctionnera sans doute pas pour votre site mais il ne fait 80 lignes de python, donc cela ne devrait pas être trop dur.
Exemple d'utilisation :
python sitemap2map.py daureg.free.fr